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  某校的一個(gè)研究小組開發(fā)了一種新的算法系統(tǒng)，使四條腿的機(jī)器人能夠在野外行走和奔跑。機(jī)器人可以在具有挑戰(zhàn)性和復(fù)雜的地形中導(dǎo)航，同時(shí)避免靜態(tài)和移動(dòng)的障礙物；該團(tuán)隊(duì)進(jìn)行了測(cè)試，在該系統(tǒng)的引導(dǎo)下，機(jī)器人可以自主地、快速地在沙地、碎石、草地和布滿樹枝和落葉的顛簸土坡上機(jī)動(dòng)。同時(shí)，它可以避免撞到電線桿、樹木、灌木、巨石、長(zhǎng)椅和人。該機(jī)器人還展示了在繁忙的辦公空間中穿梭而不撞到各種障礙物的能力。   

  建立高效的腿部機(jī)器人，這個(gè)新系統(tǒng)意味著研究人員比以往任何時(shí)候都更接近于為搜索和救援任務(wù)建造高效的機(jī)器人，或者在人類難以到達(dá)或危險(xiǎn)的空間收集信息的機(jī)器人。由于該系統(tǒng)將機(jī)器人的視覺(jué)與本體感覺(jué)相結(jié)合，使機(jī)器人具有更多的多功能性，本體感覺(jué)是另一種涉及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)感，方向感，速度感，位置感和觸覺(jué)的傳感方式。

  目前大多數(shù)訓(xùn)練腿部機(jī)器人行走和導(dǎo)航的方法都使用本體感覺(jué)或視覺(jué)。然而，它們并不是同時(shí)使用的。將本體感覺(jué)與計(jì)算機(jī)視覺(jué)相結(jié)合，王曉龍是加州大學(xué)圣地亞哥分校雅各布斯工程學(xué)院的電子和計(jì)算機(jī)工程教授?！霸谝粋€(gè)案例中，這就像訓(xùn)練一個(gè)盲人機(jī)器人通過(guò)觸摸和感受地面來(lái)行走。在另一種情況下，機(jī)器人僅根據(jù)視覺(jué)來(lái)計(jì)劃其腿部運(yùn)動(dòng)。在我們的工作中，我們將本體感覺(jué)與計(jì)算機(jī)視覺(jué)相結(jié)合，使有腿的機(jī)器人能夠在各種具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境中高效，平穩(wěn)地移動(dòng)—同時(shí)避開障礙物，而不僅僅是在定義明確的環(huán)境，”王說(shuō)。

  該團(tuán)隊(duì)開發(fā)的系統(tǒng)依賴于一組特殊的算法融合來(lái)自實(shí)時(shí)圖像的數(shù)據(jù)，這些圖像由機(jī)器人頭部的深度攝像頭拍攝，數(shù)據(jù)來(lái)自機(jī)器人腿上的傳感器。不過(guò)，王說(shuō)，這是一項(xiàng)復(fù)雜的任務(wù)?！皢?wèn)題在于，在實(shí)際操作過(guò)程中，從相機(jī)接收?qǐng)D像有時(shí)會(huì)有輕微的延遲，因此來(lái)自兩種不同傳感模式的數(shù)據(jù)并不總是同時(shí)傳達(dá)，”他解釋說(shuō)。   　　

  該團(tuán)隊(duì)現(xiàn)在將尋求使腿部機(jī)器人的功能更加全面，以便它們能夠在更復(fù)雜的地形上操作?！艾F(xiàn)在，我們可以訓(xùn)練機(jī)器人做簡(jiǎn)單的動(dòng)作，如走路，跑步和避開障礙物，我們的下一個(gè)目標(biāo)是讓機(jī)器人上下樓梯，在石頭上行走，改變方向并跳過(guò)障礙物?！蓖跽f(shuō)。