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  傳統(tǒng)的物料運(yùn)輸方式是使用水蜘蛛將物料從物料市場(chǎng)或倉(cāng)庫(kù)運(yùn)輸?shù)缴a(chǎn)區(qū)域。TE 工廠中的常規(guī)水蜘蛛工作流程，操作人員推，拉裝載有成箱物料的拖車。通常情況下，物料不會(huì)直接運(yùn)輸?shù)缴a(chǎn)線，而是先運(yùn)送到臨時(shí)存放區(qū)。生產(chǎn)線從臨時(shí)存放區(qū)提取物料，如果檢查發(fā)現(xiàn)沒(méi)有足夠物料來(lái)支持此后兩小時(shí)或更長(zhǎng)時(shí)間的生產(chǎn)，生產(chǎn)線會(huì)在臨時(shí)存放區(qū)設(shè)置標(biāo)簽，指示補(bǔ)給物料。物料管理員在看到，收到物料請(qǐng)求后，將檢查臨時(shí)存放區(qū)內(nèi)的物料，然后幫助申請(qǐng)從物料市場(chǎng)采購(gòu)物料或從倉(cāng)庫(kù)補(bǔ)給物料，并分派水蜘蛛來(lái)運(yùn)輸物料。顯然，傳統(tǒng)方法是勞動(dòng)密集式的且效率低下。此外，一般會(huì)有許多不同類型的物料需要管理，需要花費(fèi)一定的時(shí)間才能找到物料，這進(jìn)一步影響了物料運(yùn)輸?shù)男?。更糟糕的是，人工水蜘蛛可能無(wú)法及時(shí)響應(yīng)物料運(yùn)輸?shù)囊?，?dǎo)致生產(chǎn)線等待物料，從而影響生產(chǎn)效率。 

  自動(dòng)化和數(shù)字化轉(zhuǎn)型將在很大程度上有助于提高物料運(yùn)輸效率，縮短響應(yīng)時(shí)間。自主式移動(dòng)機(jī)器人能夠自動(dòng)移動(dòng)，并通過(guò)與生產(chǎn)線和 MES 系統(tǒng)的數(shù)字連接增強(qiáng)性能，是取代人工水蜘蛛的絕佳替代方案。通常主要有四種不同類型的導(dǎo)航技術(shù)：固定路徑導(dǎo)航、激光目標(biāo)導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航和 SLAM 導(dǎo)航，固定路徑導(dǎo)航方法需要制造磁帶并粘貼在地板上，用于引導(dǎo)移動(dòng)機(jī)器人隨線路移動(dòng)，移動(dòng)性和靈活性是幾種方法中最低的；激光目標(biāo)導(dǎo)航依靠激光目標(biāo)將激光束反射回機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確定位，但環(huán)境兼容性較低，激光目標(biāo)位置被其他障礙物改變或阻擋后，很難精確導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人；慣性導(dǎo)航需要在地板上安裝磁釘或粘貼二維碼，它對(duì)周圍環(huán)境的布局變化有更好的兼容性，但只能到達(dá)有磁釘或二維碼的區(qū)域；SLAM 導(dǎo)航能夠?qū)崟r(shí)更新地圖以查找路徑、避障和自主導(dǎo)航，它與環(huán)境的兼容性最高，可以靈活地自動(dòng)移動(dòng)，最適合用于在需要與人工或其他移動(dòng)設(shè)備頻繁互動(dòng)的生產(chǎn)區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)靈活物料運(yùn)輸。對(duì)不同的導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行了比較。我們的方向是開(kāi)發(fā)基于 SLAM 導(dǎo)航的 TE 自主式移動(dòng)運(yùn)輸系統(tǒng)。